∵△ABC的周长为21,BC=6,∴AC+AB=21-6=15,设⊙I与△ABC的三边AB、BC、AC的切点为M、N、Q,切DE为P,∵DM=DP,BN=BM,CN=CQ,EQ=EP,∴BM+CQ=BN+CN=BC=6,∴△ADE的周长=AD+DE+AE=AD+AE+DP+PE=AD+DM+AE+EQ=AB-BM+AC-CQ=AC+AB-(BM+CQ)=15-6=9,故选B.