如果认为在上位控制部分比较难以实现的话，可以在下位执行部分来实现。所有的脉冲指令先进入伺服的寄存器，然后进行转换运算各种复杂的程序之后才转换为驱动电机的电流。所以伺服驱动器都有用作平滑的参数。在伺服驱动器中加入加减速的平滑功能，平滑时间，加减速速方式，都可以有助于改善运动的平稳性
