语法上可以换,但意义上可能就不明确了。手伝う是帮助,协助的意思,言下之意并不一定就是帮忙拿,也就是说荷物を手伝う如果没有具体语景,就不清楚是帮助拿行李,还是帮助收拾行李等。
这里按照词语意思翻译一下你就能理解了。首先回答是:这里不可以替换。因为原文是为对方拿行李,如果替换的话就变成了“给行李帮忙”所以是不通顺的,不能替换。