A、任意两个物体间都存在相互作用的引力.故A错误.B、万有引力定律的公式F=G m1m2 r2 适用于质点间的万有引力,非质点间的引力也可以用这个公式来算,但是不能直接得到引力,需要用微分的思想来对物体分割计算万有引力,故B错误.C、由F=G m1m2 r2 知,两物体间距离r减小时,它们之间的引力增大,故C正确.D、万有引力常量的大小首先是由卡文迪许测出来的,等于6.67×10-11N?m2/kg2,故D错误.故选:C.