丰田rav4有二种发动机型号规格。一种是2.0L的发动机，型号规格为6ZR-FAE，最大马力为151Ps，最大功率为111kW，最大功率转数为6200rpm，最大扭矩为192N·m，最大扭矩转数为3800rpm。也有一种是2.5L的发动机，型号规格为5AR-FE，最大马力为180Ps，最大功率为132kW，最大功率转数为6000rpm，最大扭矩为234N·m，最大扭矩转数为4100rpm。发动机构件有一些是_口的，在中国拼装进行。
2.0L的发动机的关键部件采用了铝合金材料，减少了发动机的净重。还采用了一些例如全自动焦虑不安器、持续可调气缸可变气门正时操纵部件和扭曲减振器等，降低了发动机的噪声和震动，还减少了耗油量。总体来说2.0L的发动机有构造简易、体型小、重量较轻等优势，技术性较为靠谱。驱动力在日常应用或是充足的。
2.5L发动机采用了双VVT-i和ACIS谐波电流增加进气道，VVT-i促使发动机驱动力提高，车用汽油点燃更充足，减少排出。ACIS谐波电流增加进气道能够提高发动机的扭距，促使发动机无论在底速或是快速都是有极强的驱动力。
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