“杰里科”-1短程弹道导弹有效载荷略小且射程有限,作为战略威慑工具的价值实际并不突出。于是1977年以色列又以其为基础接着开发了“杰里科”-2弹道导弹。这次以色列选择了伊朗来作为合作伙伴。选择与伊朗合作倒不是因为需要对方技术,而是一来可以借此减轻费用压力,二来也有利于联手对付阿拉伯世界(伊朗当时由巴列维国王执政,与阿拉伯邻国关系不睦)。按双方协议,当时两国决定联合出资开发陆基和潜基型号的两级固体推进弹道导弹。这项计划后来由于1979年伊朗伊斯兰革命、巴列维政权垮台而告终。
进入20世纪80年代后,以色列与当时四处寻找技术援助发展RSA系列弹道导弹的南非政府形成默契,即以方提供相对成熟的弹道导弹技术,南非则以其领土广大的优势提供以色列所不具备的中程导弹试验发射场以及制造导弹核弹头所需的铀燃料。
在研制“杰里科”-2时,为增加射程,提高精度,以色列在主要以“杰里科”-1位设计基础的前提下,大量参考并应用了美国向其提供的“潘兴”II导弹的相关技术,其发动机材料、固体燃料以及末段制导技术等均以其拷贝对象相同。
据以色列媒体报道资料显示,“杰里科”-2导弹长14米,弹径1.56米,总重接近13吨。该弹亦采用两级固体火箭发动机,虽尺寸有所增大,但结构与“杰里科”-1基本一样。由于外形变大同时采用了利于减重的弹体和发动机新材料,其射程较“杰里科”-1明显增加,若安装1吨有效载荷,最大射程可达1500千米。