刘永生,7岁行乞,10岁给富农当小长工,15岁当挑夫,从小尝尽人间苦楚。
1927年秋,闽西革命根据地创建人之一的张鼎丞到严坑开展教育启发永生,吸收他参加农会。
次年5月,加入中国共产党。7月1日,参加攻城先锋队,架云梯爬进西门,迎接农民武装进城,救出被捕革命同志。闽西第一个工农红军营在永定金砂金谷寺成立时,永生被营长张鼎丞挑选为军事交通员。
1929年5月永定县城解放,成立革命委员会,永生被任命为县大队长。
1932年3月,在福建省第一次工农兵代表大会上,永生当选为省苏维埃执行委员会委员。11月,任永定独立团团长。
1933年4月,任福建省军区独立第八师第八团团长,屡次作战均身先士卒,英勇顽强,获得胜利。
1934年春,调任省军区警卫营营长,8月,参加第五次反“围剿”中南线最激烈的连城温坊保卫战,大腿受伤,被送长汀四都红军医院治疗。10月主力红军长征后,他参加张鼎丞率领的小分队在杭永边开展游击战争,担任永东游击队司令员兼中共永定县委书记。
1935年4月,闽西南军政委员会成立,他为委员。此后,他在闽粤边坚持艰苦卓绝的3年游击战争。
1938年,第二次国共合作后,永生率领新四军第二支队第六连开赴皖南,路经浙江江山时,组织上决定派他秘密返回闽西。
1940~1941年,先后担任保卫闽西南特委和南方工委工作。当年“南委”机关由于叛徒出卖而遭破坏,他掩护工委领导安全转移后,便在永定开荒种地,等待时机。
1944年秋,王涛支队成立,永生被任命为支队长。在指挥上杭丰稔市天后宫战斗中,仅用五分钟即将国民党保安第三团机枪连全部消灭,缴获大量武器,充实了支队的武器装备。不久,支队改为闽南人民抗日挺进队,他率队向沿海进军,中途遭包围袭击,战斗中负伤,只好离队治疗。
1947年6月,中共闽粤赣边工委组建边区人民解放军总队,永生任总队长。在闽粤边的多次战斗中获胜。
1948年8月,召开的第一次边区党代会上,他当选为区党委委员、总队司令员。
1949年元旦,中共中央军委发布命令,成立中国人民解放军闽粤赣边区纵队,永生为司令员,指挥边纵部队粉碎国民党军队,促使兴梅、龙岩两专区国民党军政人员实现和平解放。