一个机构中机架的数目不受限制，但所有的机架算一个构件，而一个完整的机构至少有一个机架。
如果在一个机构中加上或减掉一个运动链而机构的自由度能够保持不变，则由最少的构件和运动副组成的这种运动链就称为基本杆组。
机构的组成
由基本杆组的概念可以得出一般机构的组成原理：机构可以看作是由若干基本杆组依次连接于原动件和（或）机架上构成的。一般在利用基本杆组的概念进行机构设计时。
首先要选定一个构件作为机架，将数目等于设计要求的自由度数的构件分别以运动副连接到机架上作为原动件，再将若干个基本杆组依次连接到机架、原动件上，便可以得到具有期望自由度的机构。
一个机构中机架的数目不受限制，但所有的机架算一个构件，而一个完整的机构至少有一个机架。
一个机构中有一个机架，算一个构件（link）
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