机器人运动学解决什么问题？什么是正问题和逆问题

2026年09月27日 03:41

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网友（1）：

机器人运动学正问题指已知机器人杆件的几何参数和关节变量，求末端执行器相对于机座坐标系的位置和姿态。

机器人运动学方程的建立步骤如下:

1)根据D-H法建立机器人的机座坐标系和各杆件坐标系。

2)确定D-H参数和关节变最。

3)从机座坐标系出发，根据各杆件尺寸及相互位置参数，逐一确定A矩阵。

4)根据需要将若干个A矩阵连乘起来，即得到不同的运动方程。对6自由度机器人，手部相对于机座坐标系的位姿变化为 T6=A1·A2·A3·A4·A5·A6 (27.2-1) 此即手部的运动方程。从机器人家上看到的。

机器人运动学逆问题指已知机器人杆件的几何参数和末端执行器相对于机座坐标系的位姿.求机器人各关节变量。求解机器人运动学逆问题的解析法又称为代数法和变量分离法。在运动方程两边乘以若千个A矩阵的逆阵，如

将得到的新方程展开，每个方程可有12个子方程，选择等式左端仅含有所求关节变童的子方程进行求解，可求出相应的关节变盒。

除解析法外，还有几何法、迭代法等。