有鞭蝎（学名：Thelyphonida）或简称鞭蝎，蛛形纲之无脊椎动物，鞭蝎目的统称。该蝎约有七十余种，身长约5厘米以下。最主要活动的约在日本，印度，以及新几内亚。另外，美国南部以及墨西哥一带亦有体积庞大，可达65毫米的有鞭蝎。
鞭蝎在外形上与蝎非常类似。但是鞭蝎腹部末端有一细长的尾鞭（flagellum），因此鞭蝎目又名尾鞭目。
鞭蝎腹部下面无梳状构造（pectines），末端也无毒刺，其触肢各节特别粗壮，具强棘，为主要的捕食工具。第一对步足细长，特化为一个探索的工具。当其受到干扰时，尾鞭的基部会喷出含有浓烈醋酸味道的液体。头胸部背甲可分为前，中，后三块，无眼。螯肢三节向前伸出，脚须无 分化，用作步足。而第一步足用作触觉，其余三对为步足。
补充说明：鞭蝎≠鞭蛛。鞭蝎有尾巴，鞭蛛没有尾巴，而且鞭蛛的前螯细长，鞭蝎的前螯粗壮且弯曲。
没毒的，学名不知道，我家里叫水牛虫
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