在接触contact里面设置，将该刚体作为一个接触体contact body，类型为刚体rigid，然后控制其运动——可以选择速度velocity控制方式，给定平动速度，旋转轴及转动速度，假如不是恒定值，配合表格table实现。具体的请参考我的一篇日志，百度搜索MARC2010中刚体运动（平动、转动）的实现（VELOCITY、POSITION、LOAD）
