如果不是刑事案件，
死者亲属可以可以起诉民事赔偿
被告是保险公司、和司机，先有保险公司在强制险范围内赔偿，不足部分按照责任。
如果构成犯罪，可以作为受害人亲属一并提起刑事附带民事诉讼，被告仍是司机和保险公司。
具体事宜当地咨询律师，或到法律援助中心申请法律援助
道路交通安全法
第七十六条 机动车发生交通事故造成人身伤亡、财产损失的，由保险公司在机动车第三者责任强制保险责任限额范围内予以赔偿；不足的部分，按照下列规定承担赔偿责任:
（一）机动车之间发生交通事故的，由有过错的一方承担赔偿责任；双方都有过错的，按照各自过错的比例分担责任。
（二）机动车与非机动车驾驶人、行人之间发生交通事故，非机动车驾驶人、行人没有过错的，由机动车一方承担赔偿责任；有证据证明非机动车驾驶人、行人有过错的，根据过错程度适当减轻机动车一方的赔偿责任；机动车一方没有过错的，承担不超过百分之十的赔偿责任。
1、死者的近亲属可以代为诉讼
2、起诉谁刑事责任？事故发生具体情况是怎样？具体要求是什么？您什么案情都没说，第二个问题可没办法帮到你
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