若直线ax+3y+1=0与直线2x+(a+1)y+1=0平行,则a(a+1)=6,解得a=-3或a=2,当a=2时,两直线方程分别为2x+3y+1=0和2x+3y+1=0,此时两直线重合,∴a=-3,即直线ax+3y+1=0与直线2x+(a+1)y+1=0互相平行的充要条件是a=-3;∴命题p为真.当m=0时,不等式mx2-mx-1<0等价为-1<0恒成立,∴命题q为假命题.∴p∧q为假,p∨q为真,p∧¬q为真,p∨¬q为真,故选:C.