A、相互压紧的粗糙物体间如果既没有没有相对运动，也没有相对于运动趋势，则两物体间不存在摩擦力，故A错误；
B、两物体以共同的速度运动，两物体相对静止，但物体间有相对运动趋势，则两物体间的摩擦力为静摩擦力，如汽车启动过程中，相对车厢静止的木箱与汽车间的摩擦力是静摩擦力，故B错误；
C、静止的物体如果跟与它接触的物体间没有相对运动趋势，则物体不受静摩擦力作用，故C 错误；
D、物体间相对滑动时，物体间的摩擦力是滑动摩擦力，相互紧压的粗糙物体之间有相对滑动时，才受滑动摩擦力，故D正确；
故选D．
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